Servoinstelling verloopt

Vragen over de producten van
Bram
Berichten: 32
Lid geworden op: 09 jan 2019, 17:15

Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door Bram » 22 feb 2019, 20:20

Bij tenminste één servo van mij is de stand van de servo, ingesteld met OC32, niet stabiel. Hij verloopt soms na enige tijd. Dat is hinderlijk omdat de middenstand van de servo dan bijgesteld moet worden om de wissel die hij bedient weer goed te schakelen. Wat kan daarvan de oorzaak zijn? Ik heb al een servo vervangen, maar zonder resultaat.

DTS
Beheerder
Berichten: 244
Lid geworden op: 22 aug 2017, 22:55

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door DTS » 22 feb 2019, 20:43

Controleer even of het verenstaal helemaal vrij beweegt, dat deze niet ergens weerstand ondervind over de gehele range.

Anders kan het zijn dat deze situatie een digitale servo behoeft.

Bram
Berichten: 32
Lid geworden op: 09 jan 2019, 17:15

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door Bram » 23 feb 2019, 19:23

Ik heb de oplossing gevonden, maar zou niet weten wat de oorzaak is.
In de file die je aangeleverd had stond de maximale snelheid van de servo op MaxSpd 10. Het probleem trad steeds op bij een servo waarbij ik de euvele moed had de snelheid te verlagen tot 5.
Wat er dan gebeurt met de Hextronix HTX900-servo is het volgende: als de servo 1 keer de opdracht aspect0 krijgt draait de servo (vanuit aspect1 een aantal graden. Geef je daarna nog een keer diezelfde opdracht aspect0 dan draait de servo ng een keer in dezelfde richting. Kennelijk heeft de servo na de opdracht nog niet zijn eindstand bereikt. Dat probleem treedt ook nog in mindere mate bij MaxSpd=10. Bij MaxSpd=15 is het probleem uit de wereld. ITrain kan hier niet mee omgaan, daar bij iedere programmastart een keer Aspect0 of Aspect1 verzonden wordt. Het maakt dus uit of je het programma één of twee keer stert.

Ik heb dit met twee exemplaren HTX900-servo getest, op twee verschillende uitgangen. het lijkt er dus op dat het een software probleem is!

DTS
Beheerder
Berichten: 244
Lid geworden op: 22 aug 2017, 22:55

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door DTS » 23 feb 2019, 20:22

De oplossing zit hem in de suspend servo tijd, die is afgesteld op snelheid 10 als je die verlaagd dan oet het commando suspend servo ook later komen.

Suspend servo schakelt de aansturing vn de servo uit, als dat te vroeg gebeurt is de servo dus nog niet klaar met het bereiken van de stand.

Zet de snelheid weer op 5 en verhoog de tijd bij suspend servo naar bijv 40/1

Bram
Berichten: 32
Lid geworden op: 09 jan 2019, 17:15

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door Bram » 24 feb 2019, 00:27

Dat was ook mijn eerste gedachte. Dat lijkt logisch. Ik ben toen eerst gaan controleren of mijn gedachte juist was. Maar dat merkwaardige gedrag bleef bestaan toen ik de suspend tijd probeerde te verhogen. Misschien heb ik dat niet goed gedaan. Ik constateerde dat zelfs zonder suspend de servo de eerste keer niet naar de eindstand ging. Ik zal mezelf binnenkort nog eens controleren, want je theorie klinkt zeer aannemelijk.

Bram
Berichten: 32
Lid geworden op: 09 jan 2019, 17:15

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door Bram » 24 feb 2019, 12:12

Ik heb de servo vandaag nogmaals getest. Aanpassingen in de tijd bij de instructies SetAsp0 en Suspend helpen niet. Toch moet het ergens in de software zitten. Ik neem toch aan dat er een bugje in de software zit. Ik denk dat inderdaad de instructie van de servo voortijdig beëindigd wordt zodat de opdracht om de servo te zetten niet volledig wordt uitgevoerd. Ik denk dat Leon óf de fout eruit moet halen (lijkt eenvoudige zaak, nu de fout ontdekt is) of de MaxSpd naar beneden moet begrenzen. Zie jij kans om de fout te reproduceren, voordat we Leon inschakelen?

DTS
Beheerder
Berichten: 244
Lid geworden op: 22 aug 2017, 22:55

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door DTS » 24 feb 2019, 19:04

Hoi Bram,

Een bug in de software kunnen we vrijwel zeker uitsluiten aangezien er bij mijn weten meer als 1000 servos probleemloos werken met deze configuratie, waaronder 160+ op mijn eigen baan. Het is hierbij wat jij ervaart eerder een incident zoals het lijkt.

Analoge servos kunnen verlopen, dat kan bij sommigen gevallen optreden. Heb je al een andere servo geprobeerd?

Weet je 100% zeker dat de servo zonder weerstand de gehele weg kan afleggen? Dit kan je testen met de sleper.

Is de stand van de midpoint tussen min en max in?

Groetjes

Bram
Berichten: 32
Lid geworden op: 09 jan 2019, 17:15

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door Bram » 24 feb 2019, 19:32

Het gebeurde bij drie verschillende servo's (alle HXT900) . De twee laatste om te testen of het probleem consequent optrad. Deze zaten niet op de baan, werkten dus geheel onbelast. Ik heb het verschillende keren getest met verschillende waarden voor MaxSpd (5, 10 en 15) Trad ook op bij enkele opdracht SetServo . Het gedrag was bij elke test hetzelfde (op het oog). Ik heb nog niet getest bij verschillende types. Ga ik nog uitproberen.

Bij de volgende wissel zal ik weer een test uitvoeren.

Midpoint- 22 Aspect0 pos= -32 aspect1 pos=32

DTS
Beheerder
Berichten: 244
Lid geworden op: 22 aug 2017, 22:55

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door DTS » 24 feb 2019, 19:35

-22 is wel heel erg richting - 32. Als de ander stand 32 is zou je als je het goed doet omstreeks 0 moeten zitten.

Wat gebeurd er als je de instructie suspend verwijderd bij beide aspecten?

Bram
Berichten: 32
Lid geworden op: 09 jan 2019, 17:15

Re: Servoinstelling verloopt

Ongelezen bericht door Bram » 25 feb 2019, 00:26

Mijn idee was dat als het midpoint 22 is en de stand 32, dat dan de stand 32 overeen zou moeten komen met 32+22-54 en -32 met 22-32=-10. Ik concludeer nu dat dat idee onjuist is. Als het midpoint het midden tussen de uiterste standen is, wat heeft het dan voor zin om het op te geven, bij 20 en 10 is het midden dan altijd 15. Dat zou het programma dan zelf ook wel kunnen uitrekenen. In de Dinamohandleiding staat alleen dat "midpoint" hoort bij stand 0 van het schuifje. Het is me niet duidelijk hoe midpoint dan de servostand beïnvloed

Plaats reactie